Origine du nom : Bosco Rohardi, le bois de Rohard, nom d'origine germanique attesté en 1080.
Le site de Bosc-le-Hard est occupé dès l'époque romaine et le sol du bourg témoigne de l'existence de mines et de forges antiques. Dans la couche de laitier, des tuiles à rebord et des monnaies romaines ont été exhumées. De plus, une motte féodale existe dès le 1ème siècle et un château, aujourd'hui disparu, y est construit. À la fin du Moyen-Âge, Bosc-le-Hard est une modeste paroisse relevant de la sergenterie de Saint-Victor. Puis le plein fief de Haubert de Bosc-le-Hard est érigé en baronnie par Henri IV pour M. de Boniface, ses descendants conservant la seigneurie jusqu'à la Révolution. La commune, agrandie en 1813 par l'annexion d'Augeville, ne cesse de croître, favorisée par sa position géographique. En 1822, un vase de bronze rempli de pièces à l'effigie de Posthume et de Gallien est mis au jour dans un champ entre Bosc-le-Hard et Augeville. Au 19ème siècle, s'y installe un marché important et l'activité commerciale est symbolisée par la construction de nombreuses halles et maisons d'artisans.