Joinville est fondée au XIe siècle par Etienne de Vaux, qui décide de la construction d’une motte castrale. Le château se développe tout au long du Moyen Age, il est remanié selon le style Renaissance par Claude de Lorraine au XVIe siècle. Il est finalement peu à peu abandonné à partir du XVIIe siècle jusqu’à sa vente par Philippe Egalité le 27 avril 1791 à un marchand de pierre. Il est alors peu à peu démantelé.