(nom dérivé de « Steir » et de « Dor » : porte de la rivière en breton)
Situé sur un ancien site gallo-romain, ce donjon triple domine l’estuaire de la Rance. A l’origine, la tour fut commencée vers 1369 sur ordre du duc de Bretagne Jean IV afin de contrôler la navigation sur la Rance, seul point de passage entre les villes de l’arrière-pays et la côte.
La tour abrite aujourd'hui un musée consacré aux souvenirs des anciens capitaines au long-cours cap-horniers (cartes, maquettes, instruments de navigation…) ; à l’extérieur girouette en forme d’albatros en bois offert par la section Chilienne de l’Amicale Internationale des Cap-Horniers à l’occasion de son dernier congrès en 2003. La tour est reliée par un petit pont de pierre au bastion d’entrée qui comporte deux tourelles dans sa partie nord. On peut repérer à marée basse les vestiges d’une chaussée en pierre qui menait au port gallo-romain, le niveau de la mer étant alors plus bas qu'aujourd’hui.