Créé en 1794 sous le nom de Muséum départemental, il est l'un des plus anciens de France.
Réinstallé en 1861 grâce à l'important legs de Charles Picot, il conserve des collections encyclopédiques extrémement riches et diversifiées qui comptent près de 130 000 pièces : collections de peintures du XVème et XXème siècles, archéologie médiévale et sculptures de la Renaissance, mobilier du XVème siècle à l'Art nouveau, objets d'art, oeuvres de Rodin et cabinet d'ornithologie.