Corps de cheval, torse d'homme: le centaure est un être à mi-chemin entre sauvagerie et civilisation. Puisant ses origines dans la mythologie gréco-romaine, il constitue un héritage dont les auteurs et les artistes du Moyen Âge s'emparent avec bonheur, réinterprétant les mythes ou inventant de nouvelles formes et de nouvelles histoires.