Situé au creux d’un vallon, il est entouré de larges douves toujours en eau. Selon la légende le premier château serait l’oeuvre des Quatre Fils Aymon.
En 1366, on y donna un fastueux banquet en l’honneur de la signature du traité de Vaucouleurs, entre Charles V accompagné de Du Guesclin et les Ducs de Lorraine et de Bar.