La ville de Dol a été créée au 6e siècle, mais c’est la célèbre Tapisserie de Bayeux qui révèle une motte castrale édifiée vers 1060. Au 13e siècle, une véritable enceinte fortifiée avec portes et fossés est constituée ; l’enceinte à la fin du Moyen Âge comprend 1500 mètres de courtine, 12 tours, 4 éperons et 2 portes d’accès à la cité.
Au 17e siècle, les tours sont comblées et des jardins y sont aménagés provoquant une importante dégradation des remparts ; il ne reste aujourd’hui qu’une partie des murailles et 7 des 12 tours. Certaines, comme la Tour des Carmes et la Tour de la Motte ont été restaurées.