L'église a été construite au XIe siècle et fut d'abord un don du seigneur du pays pour l'abbé de Marmoutier. Elle conserve une nef unique du XIe siècle de style roman et un chœur du XIIe siècle de style gothique, transformée après la restauration fin du XIXe siècle.
Dès lors, l'église resta dans la dépendance du Prieuré (l'abbaye) que l'abbé s'empressa d'y attacher. Par référence au monastère de Marmoutier fondé par Saint-Martin, elle fut nommée : église Saint-Martin.
Elle est également dédiée à Saint-Eloi qui était le "patron" de Charlemagne.