Cette église romane fut construite au XI ou XIIème siècle. Une légende locale raconte que Saint-Martin qui se dirigeait vers Marlanval depuis Boissy aurait emprunté un chemin rocheux. Son cheval aurait alors heurté une pierre et se serait cassé la patte. La trace de son sabot se serait imprimée dans le grès, pourtant extrêmement dur. Saint-Martin y vu une volonté divine. Il décida de faire demi-tour pour construire une église dans le village plus bas et bâti alors l'église de Boissy-aux-Cailles.