Le nom de la commune viendrait de « Ronceraie ».
Les romains y avaient installé un promontoire comme poste de surveillance.
Plusieurs seigneurs de Roncherolles participèrent soit la Croisade avec Saint Louis ou à la bataille d’Azincourt.
Au XIX une source fut découverte sur la commune et l’eau fut exploitée et commercialisée sous le nom de Cristal Fontaine. L’activité cessa en 1976.
L’imposante église dédiée à Saint Pierre Saint Paul date du XIIIème siècle et remaniée au cours des siècles.