Ce village médiéval surplombant le Lot a été classé « Village préféré des Français » au cours d'une émission diffusée sur la chaîne France 2, le 26 juin 2012. Il est vraisemblable que l'occupation de cet escarpement rocheux surplombant la rive gauche du Lot, face à un cirque de falaises, a tenté les hommes dès l'époque gallo-romaine.
La terre de Saint-Cirq appartenait à la famille de Cardaillac. En 1229, Bertrand de Cardaillac rendit hommage à Raymond comte de Toulouse pour cette terre. Un de ses descendant, nommé lui aussi Bertrand, reçut en 1395 le château et la terre de Saint-Cirq. Il fut la source des barons de Cardaillac-Saint-Cirq
PK 193
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