La tour Jacquemart est une ancienne porte du second rempart choisie pour accueillir un automate marteleur qui donne l’heure : le Jacquemart.
Construite en 1174, la porte de l'Aumône fut réformée lors de la construction du second rempart. Elle fut conservée et, au XVe siècle, les consuls de la ville décidèrent la création d'une horloge monumentale : l'inauguration eut lieu le 2 mars 1429.
La tour mesure 37 mètres de haut.
Le Jacquemart de Romans-sur-Isère est un des plus grands de ceux qui subsistent aujourd’hui dans près d’une cinquantaine de villes françaises. On a longtemps cru que son uniforme actuel était celui des volontaires de 1792. Mais, au moment de sa rénovation en 2012, un historien local a fait valoir qu'il s'agissait plutôt du costume de la "milice bourgeoise" de Romans qui comprenait cinq compagnies, dont celle de Jacquemart.